古代的中国及欧洲各国都有以辘轳等工具垂直运送人和货物。现代的升降机是十九世纪蒸汽机发明之后的产物。1845年，第一台液压升降机诞生，当时使用的液体为水。1853年，美国人艾利莎·奥的斯（Elisha Otis）发明自动安全装置，大为提高钢缆曳引升降机的安全。1857年3月23日，美国纽约一家楼高五层的商店安装了首部使用奥的斯安全装置的客运升降机。自此以后，升降机的使用得到了广泛的接受和高速的发展。最初的升降机是由蒸汽机推动的，因此安置的大厦必须装有锅炉房。1880年，德国人西门子发明使用电力的升降机，从此名副其实的“升降机”正式出现。

中国首个安装升降机的城市是上海。1907年，位于公共租界内的六层高的汇中饭店安装了两台奥的斯升降机；台湾最早的商用升降机则出现于日治时期中的1932年，同年开幕的台北市菊元百货、台南市林百货均有装置，时称流笼（闽南语：Liû-lông），且林百货已指定为历史建物，其电梯至今仍存。

中华人民共和国于1987年出台《住宅建筑设计规范》规定：七层及七层以上的住宅应设置电梯；而1999年出台的《住宅设计规范》则规定：七层及七层以上的住宅必须设置电梯；到了2005年，其出台的《住宅建筑规范》规定：七层及七层以上的住宅必须设置电梯。